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設備灌裝部分配置了十三臺伺服電機，每臺電機均配置多圈絕對編碼器。

根據設備工藝要求特點，要求伺服電機具有高響應伺服電機，考慮工藝要求具有調電保存功能，所以伺服電機采用了多圈低慣量電機。

圖5 控制原理示意圖

圖6 灌裝部分圖

控制系統原理圖：

圖7 系統配置圖

圖8 現場電氣柜圖

伺服系統采用總線控制方式，同步部分采用CANMOTION通訊方式，而灌裝伺服采用通用總線CANOPEN控制，人機界面采用彩屏，與PLC采用 Modbus RTU協議通訊。

1）灌裝伺服精確控制

灌裝部分由十二臺灌裝伺服電機和轉閥伺服電機組成，灌裝電機主要控制抽和灌藥動作，而轉閥電機實現抽和灌藥之間的切換。由于灌藥精度要求比較高，所以對伺服的定位要求也較高，其控制精度將直接影響灌裝精度。

圖9 灌裝控制原理

圖10 灌裝伺服內部現場圖片

2）跟蹤飛剪的實現

西林瓶由于需要在輸送過程中灌裝，所以需要在灌裝同時做飛剪運動。這樣就保證灌裝的要求。由于西林瓶口較小，所以跟隨精度將決定灌裝的效果。

圖11 控制示意圖

圖12 西林灌裝頭現場照片

3）進瓶伺服的控制

進瓶伺服采用伺服控制，這樣可以大大提高進瓶的效率以及實現高級功能，比如：無泵不進瓶功能等。

圖13 進瓶示意圖

圖14 進瓶現場照片

1）包裝最大速度可達24000PCS/H，灌裝精度可以微調，保證灌裝速度的同時，達到相應的精度。

2）跟針伺服精度由原±2mm提高到±1mm，灌裝效率以及減少破瓶率。

3）無瓶不灌、無瓶止塞功能更加可靠。

4）由于絞龍伺服控制，在不影響速度的情況下，還可以實現無泵不進瓶功能。

5）由于運動控制器自帶以太網，所以遠程服務以及維護成為現實。